Henri-Désiré Charpentier est néà La Rochelle en 1806. Il travaille depuis 1822 dans l’imprimerie paternelle nantaise dont il est l’associé, avant de faire la demande d’un brevet de lithographe pour Paris et d’y installer une imprimerie. Il obtient pour Nantes un brevet d’imprimeur en lettres en 1849 et de libraire en 1851 ; cela permet à l’imprimerie nantaise d’élargir sa production et de la commercialiser. A la mort de son père en 1854, il récupère son brevet de lithographe pour Nantes, abandonnant celui pour Paris. L’imprimerie nantaise grandit, publie plusieurs ouvrages et beaucoup de cartes et plans de ville. Au n° 34 rue de la Fosse, s’ouvre un magasin d’estampes, d’encadrements et papeterie. En 1870, il vend son entreprise à son directeur, Jules Emile Grinsard, et lui cède ses brevets de libraire et de typographe, mais conserve celui de lithographe : il veut continuer à imprimer les illustrations artistiques. En 1876, l’administration note qu’il n’exerce plus. L’imprimerie passe entre les mains d’Amédée Boucherie et Edouard Vincent.

Pierre-Henri et Henri-Désiré Charpentier ont collaboré avec de nombreux artistes à la publication de planches gravées et d’ouvrages régionaux, notamment la Galerie Armoricaine en 1848, Nantes et la Loire-Inférieure en 1850, La Normandie illustrée en 1854, La Bretagne contemporaine en 1865, Nice et Savoie en 1864. Ils ont également publié un ouvrage sur la capitale Paris dans sa splendeur en 1861 et sur Rome, Rome dans sa splendeur en 1870.