Ce dessin à la sanguine et au lavis de sanguine sur des indications à la plume et encre brune a été exécuté sur une feuille agrandie en partie gauche par l'artiste, et doublée. Cette composition magistrale représente un épisode du second Livre de Samuel (chapitre 6, versets 3-5) : installé à Jérusalem, le roi David décida d'y transférer l'arche d'alliance, depuis le royaume de Juda. L'arche fut placée sur un chariot tiré par des boeufs. Fidèle au texte biblique, Antoine Dieu montre David et " toute la maison d'Israël ", qui tous " dans[ent] devant Yahvé de toutes leurs forces, en chantant au son des cithares, des harpes, des tambourins, des sistres et des cymbales " (La Bible de Jérusalem).
Le roi est au centre, il esquisse un pas de danse, les yeux vers le ciel, tandis qu'il joue de la harpe. A sa droite, devant un fond d'architecture qui évoque la ville de Jérusalem sur la gauche, se massent des danseuses brandissant tambourins et trompettes. A l'arrière-plan s'avancent les boeufs, derrière lesquels s'élève l'arche, surmontée par deux figures d'archanges ailés.
Bien qu'ayant adopté une composition d'un grand classicisme, marquée par la figure centrale du roi, par les éléments repoussoirs à chaque extrémité du premier plan - trois personnages assis à gauche, un brasero fumant à droite -, par une construction en profondeur dessinée par le fond architecturé, Antoine Dieu a su insuffler à son oeuvre un rythme exceptionnel : une sorte de frénésie saisit tant les danseurs que le boeuf qui s'avance sur la droite, les pattes écartées, presque en déséquilibre, tandis que les fumées d'encens qui envahissent la scène ajoutent à la fébrilité de l'ensemble. L'usage du lavis de sanguine accentue les contrastes lumineux et concourt au sentiment de vie qui ressort de cette feuille.
Antoine Dieu figure parmi les nombreux élèves de Charles Le Brun. Bien qu'on connaisse quelques peintures de sa main, il est surtout réputé pour ses dessins, grâce aux travaux pionniers de Pierre Rosenberg qui ont permis de le redécouvrir. C'est à ce dernier qu'on doit l'attribution de la feuille de Poitiers, dans laquelle se lit cette " extrême facilité de dessiner " d'Antoine Dieu que Pierre-Jean Mariette louait déjà au XVIIIe siècle. Un inscription manuscrite dont le début est illisible, au verso, peut se deviner : "... peut être de Boulongne", ce qui indique une attribution ancienne, qu'on ne peut conserver.
L'oeuvre appartient au fond d'arts graphiques du musée de Poitiers depuis le XIXe siècle, sans qu'il soit possible d'en connaître la provenance exacte. Elle pourrait être entrée grâce au legs de Jules Charbonnel, en 1870, si l'on interprète les initiales " JC " portées au dos de la feuille, au crayon bleu, comme celles de ce collectionneur.