Ce tableau représente un épisode de l'Énéide : Mercure, envoyé par Jupiter, rappelle à Énée qu'il doit quitter Carthage et sa reine, Didon, pour aller fonder Rome.
La composition suit le texte de Virgile (livre IV, 219-295). Au premier plan, Énée, vêtu d'une cuirasse et dont l'épée se détache sur les plis de son manteau pourpre à fils d'or, lève les yeux vers Mercure arrivant à hauteur de sa tête, drapé dans une étoffe jaune. À ses côtés, son fils Ascagne, aussi appelé Iule, désigne un homme agenouillé qui présente un plan d'architecture. Au second plan sur la gauche se dressent des échafaudages devant un édifice en construction où travaillent des ouvriers.
À l'arrière-plan sont évoqués les deux épisodes précédant et suivant : Jupiter accompagné de son aigle apparaît à l'angle supérieur droit, dans les nuées, donnant ses ordres à Mercure debout devant lui. Au-dessous, les Troyens appareillent leurs navires pour reprendre la mer, sur l'injonction qu'Enée leur donne après la semonce de Mercure.
Ce sujet a longtemps été confondu avec celui de la construction de Salente, Énée étant pris pour Télémaque.

Une ancienne attribution donne ce panneau à l'école française, on a même avancé le nom de Colin de Vermont, bien que soient soulignées des influences rubéniennes.
Il semble toutefois que l'origine flamande du tableau soit la plus probable, attribution confortée par la technique employée, à l'huile sur panneau de chêne. La couche picturale assez mince, la touche enlevée comme la palette aux accents de bruns chauds et de gris bleutés composent une oeuvre séduisante, à la narration évocatrice.
Ce panneau a fait l'objet de plusieurs restaurations. En 1951, M. Linard avait réalisé un nettoyage, des masticages, et une intervention sur des repeints anciens. Madeleine Fabre a procédé à des refixages en 1983. Un parquetage appliqué à une date inconnue, bloqué, a été déposé et remplacé par un doublage en balsa par Jean Perfettini en 2002-2003, tandis que Patricia Vergez intervenait sur la couche picturale (nettoyage, purification des repeints, masticage et réintégration). Un cadre a été fabriqué dans les ateliers des musées de Poitiers, en 2007, par Jean-Pierre Barbe et Alain Brillat, afin de permettre la présentation de l'oeuvre au public.